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楚汉相持不决，项羽提出与刘邦挑战，一决雌雄。刘邦笑曰：“我宁斗智，不能斗力。”项羽大怒，自出挑战，与刘邦相对而语。刘邦列项十大罪状，项羽闻之，大怒，使伏弩射之，中其胸。刘邦为掩入耳目，乃摸足曰：“虏中吾指。”刘邦伤病不能起，张良强请劳军，以安众心，免为楚所乘。刘邦从之。
至八月，两军相持达十一月之久。项羽自知少助，食且尽，韩信又进兵击楚，处境困难，乃许刘邦之请，归还太公、吕后。又与汉约，中分天下，以鸿沟（古运河，在今河南荥阳、中牟、开封一带）为界，东属楚，西属汉。
九月，项羽引兵东归。刘邦亦欲西还，张良、陈平曰：“汉有天下大半，而诸侯皆附；楚兵疲食尽，此灭亡之时也。”建议立即追击楚军，刘邦从之。
五年（公元前202年）十月，刘邦追项羽至固陵（古地名，在今河南淮阳县西北），因韩信、彭越兵不至（二人未分地不满），反为项羽所败。刘邦从张良之议，乃以地封二人，于是韩信、彭越皆引兵来。十一月，项羽败退垓下（在今安徽灵壁县东南）。十二月，汉军与各路诸侯会师垓下，将项羽团团围住。韩信又令诸部皆唱楚歌，项羽大惊，乃率壮士骑兵八百余人，乘夜突围而出。至天明，汉军乃觉之，遂追之。项羽渡淮，相随者百余骑。至东城（在今定远县东南），仅有二十八骑。项羽自度不得脱，又无颜见江东父老，乃自刎于乌江（在今和县东北）。为期四年之楚汉战争，以刘邦之胜利而告结束。
二月三日刘邦在汜水之阳（在今山东曹县、定陶县一带）即位称帝，国号汉（史称前汉或西汉），定都洛阳。五月，用刘敬、张良之议，迁都长安（故城在今陕西西安市西北）。
刘邦即位后，面对一个经过战争破坏，人口锐减，生产凋零，又外有匈奴之患，内有异姓王之忧之困难局面。为巩固政权，其主要措施：
一、消灭异姓王
韩信、彭越、英布等人，能征善战，有功于汉，韩信威信尤高。初，刘邦迫于形势，或者封其为王，或者承认其原有王位。但信等拥兵据地，常怀异心。刘邦区分不同情况，依次加以消灭。
七月，燕王臧荼首起反叛。刘邦率周勃、樊哙等前往讨之，大破燕军于易下（在今河北易水附近）。九月，俘臧荼，燕、代之地遂平。
六年（公元前201年）十月，有人告楚王韩信谋反。刘邦问计于诸将。诸将皆主张急发兵平之，独护军中尉陈平持异议，曰：“今兵不如楚精，而将不能及”，建议伪游云梦（其所在地，说法不一，通常指今日洞庭湖和江汉平原湖群），会诸侯于陈（今河南淮阳县），伺机擒之。刘邦从其计。
十二月，信谒刘邦于陈，邦令武士缚之，送往洛阳。信曰：“狡兔死，走狗烹；高鸟尽，良弓藏；敌国破，谋臣亡。”后，刘邦念其有功，又查无实据，乃赦之（降为淮阴侯）。信自知刘邦恶其能，不为所喜，因而不满，遂称疾不朝，又时有怨言，居常怏怏。
不久，又有韩王信叛降匈奴之事。
韩王信，世王韩地。其地北近巩洛（今巩县、洛阳市），南迫宛叶（今南阳市、叶县），东有淮阳。上述诸地，皆天下劲兵之处。而韩王信又智勇兼备，民心归向，实为汉帝业之隐患。为此，刘邦遂以防匈奴为名，徒其于太原之北，都晋阳（今山西太原市）。后，韩王信以晋阳去边塞远，请治马邑（在今朔县东北）。
是年秋，匈奴围韩王信于马邑。信数遣使至敌营求和。刘邦得知，以书责之。信恐诛，遂降匈奴，并与之共攻晋阳。
七年（公元前200年）十月，刘邦率兵前往伐之，大败信于铜鞮（今沁县），收复晋阳。十一月，刘邦先至平城（在今大同市东北），而大军未至，遂遭平城之辱（见本篇《结亲匈奴》）。其战争之性质，亦由平叛之战演变为汉匈之战。
刘邦深感匈奴之威胁，遂以阳夏侯陈豨为代相国（治所在今河北蔚县东北），将兵以防之。豨受命之后，过辞韩信；信挈其手，回避左右，与之密谋反汉。
豨至代，阴养宾客，密作准备。其宾客中多有不法事者，刘邦使人查之，事多连引豨。豨恐，韩王信诱之。
十年（公元前197年）九月，豨反，自立为代王，率兵自东垣（在今正定县南）南下；韩王信即与之相配合，南攻马邑。
刘邦分兵两路击之。周勃率领之西路军，自铜鞮北进，破马邑，斩韩王信；刘邦自率之东路军，自邯郸北上，大败陈豨军，豨将多降（豨将多商贾出身，好利，刘邦曾以金赂之）。陈豨、韩王信之乱遂平。
在陈豨叛乱时，刘邦令韩信从击之。信称疾不往，而暗与稀通谋，欲袭吕后与太子。吕后得知，遂与相国萧何计斩韩信。刘邦回师洛阳，闻韩信死，且喜且怜之。喜者，喜除心腹之患；怜者，怜其功大。
梁王彭越亦拒命出兵，刘邦怒而责之，越恐。十一年（公元前196年）春，有人告越与其将扈辄谋反。刘邦以突然手段捕越，囚之洛阳。后赦之，废为庶人，徙往青衣（往今四川雅安县北）。越途经郑（在今陕西华县北），适逢吕后从长安来。越泣涕哭诉，自言无罪，要求回归故里昌邑（在今山东金乡县西北），吕后伪许之。及至洛阳，吕后言于刘邦：“彭王壮士，今徒之蜀，此自遗患；不如遂诛之。”又令人告其谋反。三月，刘邦遂夷越三族。
韩信之死，淮南王英布心已恐；及刘邦以彭越之肉分送诸侯之后，。布心尤恐；遂密作准备，以防不测。
七月，有人挟私上告英布谋反，刘邦半信半疑；使人验之，果有所证。布以刘邦年老、厌战，“必不能来”，遂起兵反。
时，刘邦有病，欲使太子刘盈率兵前往平之。吕后以“英布，天下猛将”，太子难当此重任，而泣凍之。刘邦被迫带病亲征。
十二年（公元前195年）十月，两军战于蕲西（在今安宿境县），英布败走江南，旋被长沙成王吴臣诱杀于兹乡（在今江西郡阳县境）。至此，异姓王相继被铲除。
二、结亲匈奴
秦始皇在位期间，曾有逐匈奴之战，但未能损伤其有生力量。秦二世元年（公元前209年），冒顿杀父（头曼单于）自立，建立军政制度，东灭东胡，西逐月氏，占有今河套地区，其势强大，有步骑号称三十余万，常犯汉边境。刘邦遂令韩王信领兵击之，而信投降匈奴。
高帝七年（公元前200年），刘邦率军三十二万至平城（在今山西大同市东北），企图一战解决问题。然冒顿纵精兵四十万骑围其所率领之先头部队于白登（在平城东南）七天，汉兵无法相救。刘邦无奈，遂用陈平秘计（使人画美女，献于冒顿单于皇后阏氏，说此乃汉皇帝请解围而准备献给冒顿单于之女），又重赂阏氏。阏氏畏夺其宠，遂言于冒顿，令解围。因而刘邦得以趁大雾之时，从解围之一角突围而归。至平城，汉大军亦至，匈奴遂解围而去。
平城之辱后，匈奴仍不断入侵。刘邦被迫采用刘敬和亲之策，取宗室之女，冒充长公主前往结亲，以求边境之安宁。
三、沿袭秦制，令萧何定律令（《汉律》九章）；韩信定军法（《兵法》三篇）；张苍定历法和度量衡；叔孙通定礼仪，一改汉官员散漫习气，树皇帝之尊严，刘邦始“知为皇帝之贵也！”
四、为除叛乱之根基，迁六国遗族及豪杰、名家十多万人于关中。
五、实行重农抑商，轻徭薄赋，释放奴婢，复员士卒等政策，予民以休养生息，恢复经济。
十二年（公元前195年）十月，刘邦在平定英布叛乱后，还归故乡，置酒沛宫，招待故人、父老、子弟，话往事以为欢乐，并自为歌曰：“大风起兮云飞扬，威加海内兮归故乡，安得猛士兮守四方！”令沛中儿童一百二十人和习之。刘邦亦自起舞，慷慨伤怀，泪数行下；乐饮十日而回长安。
十一月，刘邦病甚（在讨伐英布时，为流矢所中）。吕后请良医。医入见刘邦，曰：“疾可治。”邦骂曰：“吾以布衣提三尺（剑）取天下，此非天命乎，命乃在天，虽扁鹊何益！”不使治。吕后问曰：“陛下百岁后，萧相国既死，谁令代之？”邦曰：“曹参可。”问其次，曰：“王陵可；然少戆，陈平可以助之。陈平知有余，然难独任。周勃重厚少文，然安刘氏者必勃也，可令为太尉。”吕后复问其次，邦曰：“此后亦非乃（乃即汝）所知也。”四月二十五日，死于长安长乐宫。在位十三年，死时六十二岁。五月，葬于长陵（在今陕西咸阳市东北），谥曰高皇帝，庙号高祖。
综观刘邦一生，诚为我国古代杰出之政治家。刘邦出身微贱，但在群雄逐鹿中，最终成为胜利者，建立西汉皇朝。究其原因，主要有：
一、顺乎人心
战争之胜负，首决于政治。当时最大之政治是人民要求统一安定，渴望休养生息。秦末农民大起义正是人民此种愿望最强烈之表现，亦即历史潮流。
面对此种局面，实力强大之项羽作出种种错误决策：坑秦士卒二十万，引兵屠咸阳，火烧秦宫殿，分封诸将领。与之相反，刘邦与民约法三章；即位后，铲除异姓王，实现真正之统一。同时，轻徭薄赋，予民以休养生息，因而受到人民拥护。
二、听取意见
项羽部将季布曾窘辱过刘邦，邦怀恨在心。及项羽被灭，邦以千金购求布，并言敢有匿者，罪其三族。布惧而削发为奴，自卖于鲁之大侠朱家。朱家知其为季布，乃至洛阳见滕公夏侯婴（婴与刘邦同乡，同起义于沛），曰：“季布何罪！臣各为其主用，职耳；项氏臣岂可尽诛邪？今上始得天下，而以私怨求一人，何示不广也！”并请婴“从容为上言之”。婴果以此言于刘邦，邦从之，赦布，拜为郎中。
刘邦性不好儒，与儒者言，常大骂，甚者，便溺于儒者帽中以辱之。一日，高阳儒生郦食其（年六十余，颇有才华，但性高傲，时人称之为狂生），家贫落魄，求见刘邦。而邦踞床，使两女子洗足以见之。食其长揖不拜，批评刘邦无礼，是“欲助秦攻诸侯”。刘邦见其态度不俗，出语不凡，遂停洗，起身请其上坐，并请教破敌之计。食其分析敌我形势，建议先攻陈留（在今河南开封市东南），曰：“陈留，天下之冲，四通五达之郊也；今其城中又多积粟。”并愿为内应。刘邦从之，遂下陈留。食其又召其弟郦商所属四千人，归附刘邦。后食其常为汉说客，出使诸侯。
三、善于用人
无论出身贵族之张良，还是出身微贱之陈平、樊哙、周勃、灌婴、刘敬，刘邦均能使其各尽所长。
五年（公元前202年），刘邦置酒洛阳南宫，自为总结其成功之秘诀，曰：“夫运筹帷幄之中，决胜千里之外，吾不如子房（张良）；镇国家，抚百姓，给饷馈，不绝粮道，吾不如萧何；连百万之众，战必胜，攻必取，吾不如韩信。三者皆人杰，吾能用之，此吾所以取天下者也。”
刘邦之失误，主要是分封同姓王。汉初体制，既沿袭秦之中央集权制，又有部分分封制。刘邦分封诸子弟，其本意是以固皇权，但事实上恰恰相反，分封制造成以后诸王和中央之矛盾，致有景帝时“七国”之乱。
惠帝刘盈
秦始皇三十七年（公元前210年）生于沛。高祖嫡长子，母吕雉。高帝二年（公元前205年）六月，立为太子。五年（公元前202年）二月，立为皇太子。十二年（公元前195年）五月，即皇帝位，年十六。吕后代理朝政。
高祖晚年以刘盈性软弱，不类己，欲废之，改立宠姬戚夫人之子赵王刘如意为太子，因大臣固争，而未能如愿。由是吕后恨戚夫人和赵王。高祖死，吕后囚戚夫人，并欲迎赵王入宫害之。
刘盈知太后意，乃自迎赵王入宫，同起居，共饮食。太后欲杀之，未得其便。
惠帝元年（公元前194年）十二月，刘盈晨起出射。赵王年幼（十三岁），不能早起。太后闻其独居，使人毒杀之。后又残酷地害死戚夫人。刘盈见此惨状，大哭，病年余不能起。使人请太后曰：“此非人所为，臣为太后子，终不能治天下。”遂不理朝政，纵酒色伤身。七年（公元前188年）八月十二日，死于长安未央宫。在位八年，死时二十三岁。九月，葬于安陵（在今陕西咸阳市东北）。谥曰孝惠皇帝。
高后吕雉
秦始皇六年（公元前241年）生，字娥姁。高帝皇后，生子刘盈、女鲁元公主。高帝二年（公元前205年），被项羽俘获作为人质，四年（公元前203年）九月，还归。
十二年（公元前195年）高帝死，惠帝年少，吕后代理朝。惠帝七年（公元前188年），惠帝死，刘恭即皇帝位，是为少帝，吕后临朝称制，号令全出太后。高后四年（公元前184年），幽杀刘恭，立恒山王刘义为帝，改名弘。吕后仍制天下之事。
八年（公元前180年）七月三十日，死于长安未央宫。死时六十二岁。葬于长陵（与高帝合葬）。
吕后性刚毅，曾佐高帝定天下。汉初，又帮助高帝诛杀韩信和彭越等异姓王。在代理朝政及称制之十六年闻，继续推行抑商和与民休养生息等政策。司马迁为之评论曰：“政不出房户，天下安然。刑罚罕用，罪人是希。民务稼穑，衣食滋殖”。然吕后胸怀狭窄，好猜疑，手段毒辣。
高帝晚年，疏吕后而宠戚姬。高帝巡视关东，戚姬常从。戚姬常日夜啼哭，请立其子赵王刘如意。高帝以太子刘盈性软弱，不类己，欲废之，改立赵王。由是吕后常恨戚姬及其子赵王。高帝死，吕后先鸩杀赵王，继之，断戚姬手足，去眼熏耳，饮暗药，使居厕中，命曰“人彘”。
惠帝二年（公元前193年），高帝庶长子齐王刘肥来朝，饮于吕后前，惠帝置肥上坐。吕后怒，欲毒杀肥。肥知之，大恐。后从人言，献城阳郡（今山东莒县）为鲁元公主（吕后女）汤沐邑。吕后喜，乃罢归之。
高后七年（公元前181年），吕后以吕氏女为赵王刘友（高帝第七子）之妻。赵王不喜，爱他姬，正月二十八日，吕后将其饿死。
吕后为强吕氏，立惠帝姊鲁元公主之女张氏为皇后。张氏无子，吕后使其阳为有身，取他人之子养之，后杀其母，以为太子，即少帝。少帝渐长，知其非皇后子，口出怨言。吕后恐其为乱，乃幽杀之。其他如梁王、淮阳王、恒山王，皆非惠帝之子，悉为吕后杀其母而养子后宫者。
吕后临朝称制之后，背高帝“非刘氏而王，天下共击之”之约，欲以吕氏取代刘氏，乃封兄子吕台、吕产、吕禄及吕台之子吕通为王，封诸吕六人为列侯；令吕产、吕禄分领京师南、北军；安插亲信审食其为左丞相，朝政完全为吕氏所把持。临终犹遗诏：以吕产为相国，以吕禄女为帝后。从而导致吕氏之乱。