这种战车冲锋的形式一直持续到春秋，最详细生动的战例就是曾经入选中学语文课本的《曹别论战》。《曹刿论战》选自《左传•庄公十年》,讲述的是公元前684年，齐桓公与鲁庄公在长勺展开的大战，最终鲁军在曹刿的策划下，先是三鼓不战挫了齐军的锐气，又根据齐军车辙凌乱、旌旗放倒而判断出齐军没有埋伏，于是乘胜追击，大败齐军的故事。这场战斗生动而详细地展示了车战的进攻模式：双方列阵，各自击鼓作为进攻信号，而且，从长勺之战的情况来看，当时的交战冲锋，应该是在双方都击鼓出击之后，如果一方擂鼓即进攻，齐军也不会出现“一鼓作气，再而衰，三而竭”的情况，这从侧面反映鲁军的阵容并不差，在维持阵形的情况下，齐军即使擂鼓也未敢进攻鲁军军阵，直到鲁军击鼓进击，双方才正式交战。
周武王的战车冲锋，奠定了近300年的西周王朝。鲁军的胜利却没有阻挡住齐桓公称霸的脚步。由于周幽王的烽火戏诸侯与犬戎的进攻，西周覆灭，周天子名存实亡，诸侯崛起，齐桓公九合诸侯之后，晋楚争霸，地处山地的晋国，不仅能灵活运用车阵，更善于发挥步兵与骑兵的作用。
郑军在繻葛之战中采用的是突击两翼，合围中军的战法。这一战法在晋楚的鄢陵之战中也大放异彩。在晋楚鄢陵之战中，晋楚双方同样是以三军对阵三军，这实际上是从商代继承下来的对阵传统。在鄢陵之战中，晋军同样是率先击破楚军两翼，最后集中优势兵力攻击楚军的精锐部队“王卒”。在鄢陵之战中，晋军除了展现出高超的进攻阵法外，其在防御阵法上也同样出色。在鄙陵之战正式决战之前，楚军不顾当时会战约定时间的规则，出其不意地于早晨布阵于晋军军营外，对晋军采取压迫态势，而晋军并未惊慌失措，而是在将领的指挥下“塞井夷灶，阵于军中，而疏行首”,即将军营中的水井填平，灶台夷为平地，在平地上直接列阵，同时保持一定的疏散距离，留出通道以便于作战。
晋军能够迅速地在军营中形成阵列，可见此时晋国对于步兵的训练也是十分严格的，而这也是春秋时期军事发展的潮流。无论是牧野之战、长勺之战还是蠕葛之战，这些车阵会战都是在平原上进行的，而随着生产力的发展，铁制兵器的出现，各种新法的推行，争筋战争不可避免地扩大了范围，不会再局限在平原上，车兵威力虽大，但是灵活性差，对地域的要求很高，后世有所谓“八战”“十不战”之说。
“八战”指的是有利于战车的八种情况。第一种是敌军的阵形尚未布置完毕，要乘机用战车冲击；第二种是敌人旌旗不整，说明敌人正在调动人马，这也是战车冲击的好时机；第三种情况是敌军行动混乱，士兵行动不一；第四种是敌军阵势不稳，兵心不定；第五种是敌军犹豫不决，露出恐惧之态；第六种是敌军乱作一团时；第七种是在平原上作战，日落时还未结束战斗；第八种是敌军长途行军，天黑宿营时。这八种情况都是有利于战车冲击的。
“十不战”指的是战车作战有十种不利情况。第一种是只能前进不能后退，这种情况被称为战车的死地；第二种是跨越险阻、长途追击敌人，被称为战车的竭地；第三种是地形前易后难，被称为战车的困地；第四种是陷于险阻难以自救，被称为战车的绝地；第五种是塌陷积水的泥泞地带，被称为战车的劳地：第六种是边有险坡而我军地处平地，被称为战车的逆地；第七种是草地繁茂且需渡水泽，被称为战车的拂地；第八种是我军战车稀少，地处平地，车兵与步兵配合不畅，被称为战车的败地；第九种是地形周围既有高山，又有水泽还有沟壑，被称为战车的坏地；第十种暴雨不停，道路毁坏，进退失据，被称为战车的陷地。这十种情况都是战车的致命威胁。随着战场的扩大，战车的不利因素越来越多。
在这样的背景下，步兵的重要性逐渐突显，在军阵中的比例逐步提高，牧野之战时，不算徒兵，一乘兵车只有3名车兵和7名步兵，而到了春秋时，一般一辆兵车配备的步兵已经达到了72人，甚至在山地作战时，完全使用步兵作战。作为春秋霸主的晋国，在进攻北狄时，第一次使用了全步兵阵形。公元前541年，晋军与敌人交战，因地形狭蹙，战车施展不开，形势危急，晋军将领魏舒毅然打破常规，毁弃车辆，将车兵的“五乘”编制转化为步兵的“三伍”,以全步兵阵形取得了胜利，魏舒自言“请皆卒，自我始”。实际上在南方的吴国、越国，则一直是以步兵为主，直到具备争霸的实力后，才制造战车北上。随着步兵的日益发展以及战国时期赵武灵王胡服骑射改革，同样具备冲击力而灵活性在战车之上的骑兵在战争舞台上开始崭露头角，只是当时马镫尚未出现，要实现骑马作战难度仍然很大，没有娴熟的技艺根本难以做到，因此此时骑兵的作用主要是警戒侦查、追击溃军和阻敌粮道。到了战国后期，一个兵阵通常是车兵、骑兵与步兵的组合。
3.兵不厌诈，我爱发明
——兵家与新阵法
从商周进入春秋战国，战争的规模在扩大，兵种的运用也日益复杂，兵家开始对以往战争的规则进行总结，其中自然也包括对阵的总结。兵家对兵阵的总结，按照时间看，可以分为三个阶段，第一阶段是总结兵阵的规则，第二阶段是总结分析具体用阵的情况，第三阶段则是总结出狭义的阵法。
第一阶段的代表著作是署名春秋时期军事家司马穰苴的《司马法》,司马法是否是司马穰苴所著,历史上尚有争议，但是《司马法》反映的是中国早期的军事思想则是无疑的，它既包含商周时期的军事思想，也包含了司马穰苴所处的春秋时期的军事思想，是中国古代著名兵书。
在《司马法》中，兵阵的核心就是“巧”与“练”。首先，“巧”是布阵的总则，也就是从宏观层面阐释如何布阵，怎么样才能布好阵。《司马法》开宗明义，“阵，巧也。”那么,什么样的阵才能算得上是巧呢？《司马法》给出了三条标准：强大坚固、力量雄厚、繁复多变。强大坚固指的是兵阵的攻守能力，车兵与步兵行动迅捷，具备强弓利箭足以固守：力量雄厚指的是军队既能保持安静又保持了强大的实力；繁复多变则是指上级对下级没有多余的干预，士兵训练有素，就能操练繁复的阵形。在这个基础上，还要做好情报工作于多兵种的配合，既要在布阵前估算敌我双方的力量，也要勘探地形，根据力量对比和地形选择阵形；又要让车兵和步兵相互配合，无论是进攻防守还是前进后退，都要配合有序，这样才能发挥兵阵的威力，而且，在布阵的选择上，行进时要稀疏，战斗时要密集，兵器要配合使用。《司马法》列出的布阵总则堪称精要。
“练”则是阵形的具体操练。《司马法》非常重视阵形的演练，认为列阵作战，难的并不是阵法本身，也不是让兵士学习阵法，而是让兵士将阵法运用到实战中，让兵士知道阵法是容易的，但要让兵士能够操演阵法却不是易事。为了让兵士能把阵法用之于实战，就要正确操练士兵。其中第一要务就是将士兵编队，让他们编成队形，了解各种信号的含义。然后要根据实际的战况来安排阵形。比如军心畏惧时要采取密集的阵形，车阵采取密集队形易于镇守，同时步兵要采取坐姿，要甲胄重而兵器轻。此外还有阵形的细节，比如安营时要注意兵器甲胃的放置，行军时要注意阵形的整齐，作战时要注意前进与停止的节奏。《司马法》还提到了战争中立阵与坐阵的用法，只是未加以阐述，之后的《尉缭子》,则对其进行了继承与发扬：《尉缭子》提出“阵以密则固，锋以疏则达。”也就是阵形密集有利于坚守，行列疏散则有利于进攻，布阵要注重结构。立阵用于进攻，使用戟弩等用于远战的兵器：坐阵用于防守，使用剑斧等近战兵器。采取立阵还是坐阵，应该根据军队的攻守来决定。
做到了这些，就能充分发挥兵阵的威力，就能明白为什么《孙子•军争》中提及“无邀正正之旗，勿击堂堂之阵。”只是无论是《司马法》还是《孙子兵法》,都未能对阵法进行具体记载与分析，这些事只能等待后起的军事家们了。
进入战国以后，战国七雄形成了各自的战斗风格，战争的规模与日俱增，战斗的兵种日益丰富，作战地域的种类日渐增多，因此，第二阶段的军事家们，对阵法的总结多重于具体用阵的方法。
战国初期，与孙武并称“孙吴”的军事家吴起在《吴子》中对军阵的描述就涉及了战国七雄军阵的特点，以吴起与魏武侯对话的形式记录下来。
魏武侯问吴起，现在秦国威胁我的西边，楚国在我的南边，赵国居于我的北部，齐国与我东境相临，燕国绝断我的后路，韩国据守在我的前部。我国要防守六国的军队，非常麻烦，该怎么办呢？吴起对魏武侯分析了六国的兵阵：“夫齐陈重而不坚，秦陈散而自圆，楚陈整而不久，燕陈守而不走，三晋陈治而不用”,也就是说，齐国的阵势庞大但不坚固，秦国的军阵分散但各自为战，楚国军阵整齐但不能持久，燕国的军阵擅长防守但不擅长运动，赵、韩两国军阵严整但无用处。接着，吴起分析了造成六国军阵上述特点的原因和破解之法。军阵的特点由国家的特点决定。齐国人性格刚直，国家富足，但是君臣骄奢，不治民生，政令松弛而待遇不公，因此军阵内兵心不稳，前重后轻；秦国人性格强悍，地形险要，政令严苛，赏罚分明，士兵争先恐后，战斗意志旺盛，因此秦军可以分散各自为政；楚国人性格柔弱，地域广阔，政令混乱，人民疲敝：燕国人性格诚实，做事谨慎，好勇尚义，缺少诡谋；赵、韩两国地处中原，人民性格温顺，政令平和，民众熟悉战事，因此轻视将帅，兵士不满待遇，国家缺乏忠臣。
所以战胜六国军阵，要“因材施教”：对付齐军，要兵分三路，两军攻其两翼，一军正面攻击，可以破阵；对付秦军，要用利诱，引得士兵争利阵形散乱就可以攻击他们并设伏袭击；对付楚军，要袭击驻地，挫败楚军的气势，急进速退，疲敝它又不与它决战，就可以将其击败；对付燕军，在接战时要压迫它，一击就走并奔袭它的后方，使它将士疑惧，再将车骑部队埋伏在燕军撤退的必经之路上，就可以俘虏敌军；对付赵军、韩军，用坚强的阵势迫近它，敌军来攻就阻击它，敌军撤退就追击，以此来疲敝它们。
除了六国军阵，吴起也提出了训练魏国军阵的办法：首先要选拔力能扛鼎，行动迅速，能斩将夺旗的虎贲之士，作为军队的精英。对这些善于战斗又斗志旺盛的兵士，要给予他们官爵，优待他们的家人，用奖赏鼓励他们，用惩罚警诫他们。有了这些增强军阵的精英，就可以进行持久的战斗，打败成倍的敌人了。同时，还要正确使用不同阵形对应不同的环境，假如战场在谷底，那么兵力多也无用，要选择精锐与敌军对抗，以善于运动的士卒配备精良武器作为前锋，再将车骑分散隐蔽在四周，与前锋相隔数里，不要被发现。只要敌人坚守阵地，不敢轻举妄动，就将军队开出谷地， 让敌军产生恐惧，此时车骑要不断骚扰敌军。让敌军不得休息而产生疲态，以此战胜他们。
相对于《吴子》,托名姜子牙的《六韬》对阵形的运用描述得更加详细，以《六韬》中的车兵战法为例：如果深入敌境，遇到大量敌军。敌军的战车和骑兵环绕我军，军心震动，这个时候我军就要理伏步兵与弩兵，并把威力大的战车和骁勇的骑兵配置在左右两翼，伏击地点一般放在距离我主力前后约3里的地方。敌人如果前来追击，就出动我的战车和骑兵，攻击敌人的左右两侧，这样，敌军就会陷于混乱.我军则军心稳固，士气大增。如果敌我双方的战车和骑兵相遇，敌众我寡，敌强我弱，而且敌军阵势整齐，士卒精锐，难以抵挡，这时我军应挑选步兵强弩，埋伏在左右两侧，并把战车和骑兵布成坚固的阵势进行防守。当敌人通过我理伏的地方时。就用密集的强餐射击敌人的左右两翼，并出动战车和骑兵以及勇锐士卒猛烈地攻击敌军的正面与侧后。这样，敌人虽然众多，也必定会被我打败。这种战法非常有效，三国时期汉中之战赵云面对曹操追击，正是利用这种战法，将弓弩手埋伏在两翼，将兵士隐藏在军营中，等到曹军因为面对空营犹疑不定时，赵云令弓弩手猛烈射击，再派将士猛攻，成功击退曹军，被誉为“一身是胆”。
除了对阵形的具体应用外，《六韬》也实现了第二阶段到第三阶段的演变，在《六韬》中，出现了狭义上的阵法，其中就包括大名鼎鼎是“三才阵”。三才，即天、地、人，三才阵将之后还出现在很多小说中，作为有“姜子牙”加持的名阵，似乎威力无穷。实际上，《六韬》中的“三才阵”,“天阵”指的是观察星象知晓天气，“地阵”指的是行军布阵的地形要素，而作战时的车马军备、文治武功则是“人阵”。《六韬》中的“三才阵”与其说是阵法不如说是布阵的总纲。相比之下，另外两种阵法——“鸟云阵”与“四武冲阵”则具象得多。
《六韬》在论述军事时，与《吴子》一样喜欢用问答的形式。“周武王”提出具体的问题，“姜子牙”给出解决的办法。《六韬》的作者就借用这一问一答的形式，用“姜子牙”之口，为我们展示了“鸟云之阵”。
在《六韬•豹韬》中周武王描绘了这样一幅场景：我军引兵深入敌境山地，山上草木皆无，我军四面受敌，军心不稳。这种情况下该如何固守，如何制胜？“姜子牙”给出的药方是：军队处在山下，是被敌人囚禁的态势，这种情况下就要用“鸟云之阵”,“鸟云之阵”,阴阳皆备，随机应变，这里的阴阳指的是山水方位，山之南水之北为阳，山之北水之南为阴。换言之，“鸟云之阵”的特点是能灵活应对多方面情况。
“鸟云之阵”只是破敌的一部分，在用“鸟云之阵”前，我军要在所有敌军能攀登的山峰上派兵驻守，用战车阻隔所有通道，部队间要高置旗帜，保持军队联络通畅，利用地形组成一座“山城”,让敌人不知道我军的虚实。然后排列军阵，明确法令，安排好迎击部队和奇袭部队，在山上布置冲阵，将车兵和骑兵部署成“鸟云之阵”,三军猛攻，就算敌军人数占优也可以将其打败。值得一提的是，这里的“山城”原理，正是三国时期诸葛亮第一次北伐时让马谡当道而守的原因，只可惜马谡言过其实，没有领会其中深意，导致诸葛亮出师不利、痛失先机，
除了山地，泽地也有鸟云之阵的用武之地。在《六韬》中，“周武王”又抛出了一个问题：如果我军与敌军隔河而对，敌众我寡，敌人物资充足而我军缺少粮草，要渡河攻击而不能，要据守而粮少地贫，四周没有城邑也没有草木，既不能掠夺物资又不能放牧牛马，该怎么办呢？“姜子牙”认为，在这种情况下，就要诈败而逃，吸引敌军追击，再设伏袭击。如果敌军先派小部队试探，我军应部署为“四武冲阵”,也就是用战车围绕核心的冲击阵形，将其配置在便于作战的地方，等到这部分敌军全部渡河后，发动伏兵，猛烈攻击敌人侧后方，强弩从两旁射击敌人。同时把战车和骑兵布列为“鸟云之阵”,戒备前后，使全军猛烈战斗。敌人发现我军与试探部队交战，必率大军渡河前来。这时再次发动伏兵，猛烈攻击敌军侧后，并用战车和骑兵冲击敌军两翼，这样，敌军虽然人数众多，定会被打败，其将领也必然逃走。