14世纪初，日本进入南北朝分裂时期，在长期战乱中失败的南朝封建主组织武士、浪人到明朝沿海一带走私抢掠，进行海盗活动，被称为倭寇。到了明嘉靖年间，倭寇势力达到鼎盛，不少以走私为生的沿海渔民、商贩也加入到了倭寇的阵营中。倭寇作战颇有章法，诡计多端，武器精良，战力强悍。在戚继光上任浙江的嘉靖三十五年(1556年)七月之前，浙江屡遭倭寇进犯，兵将死伤惨重，以三月的海盐之战为例：在嘉靖三十四年(1555年)冬，倭寇曾经进犯海盐，知县郑茂与海宁卫指挥徐行健成功击退了这次进犯。到了翌年春天，倭寇再次进犯，在乍浦王桥，徐行健率兵迎战，徐行健率兵在河对岸以鸟铳向倭寇射击，杀死倭寇10余名，没想到这只是诱饵，倭寇暗中已经包围了明军，继而四面围攻，徐行健力战而亡，明军阵亡百余人。接着，这股倭寇又转而袭击嘉兴府城，松门卫指挥程录战死。
倭寇的进犯加上政局的黑暗，使得东南沿海生灵涂炭，苦不堪言。戚继光于嘉靖三十五年(1556年)七月上任，八月就在龙山所遭到倭寇进犯，几百名倭寇几乎把几千明军杀败。戚继光痛定思痛，最终物色义乌矿工，组成戚家军，并以鸳鸯阵训练新军。
所谓鸳鸯，指的是这一阵形分为两列，如影随形，如同鸳鸯一般形影不离。具体而言，这12人的分工是指挥1人，盾牌手2人(同时担任伍长)、狼筅手2人，长枪手4人，短刀手2人，最后是后勤1人。除去指挥和后勤(后勤不参加战斗),每队(伍)正好5人，分别是牌手、狼筅手、枪手和短刀手，两队人相互配合，发挥威力。“鸳鸯阵”的威力，一在于各个兵种的配合，二在于适应了浙江、福建沿海地区的狭长地形。
首先，让我们来看看鸳鸯阵的兵种是如何配合的：排第一的不是弓箭手也不是枪手，而是牌手，这是为了保护全队人免遭箭矢的攻击，而牌手并不是最先接敌之人，最先接敌的乃是排在第二的狼筅手。狼筅，根据《练兵实纪》的记载：
狼筅乃用大毛竹，上截连四旁附枝，节节析权，视之粗可二尺，长一丈五六尺。人用手势遮蔽全身，刀枪丛刺必不能入，故人胆自大，用为前列，乃南方杀倭利器……必以为前列，百战全胜，恃此为第一。今用之以拒敌马尤为可用。
简而言之，狼筅实际上就是将大毛竹连同其旁枝削尖，用作兵器。用毛竹制作的狼筅，韧性强，连同枝桠，能对倭寇产生面的伤害，而倭寇擅长的近身劈砍则对韧性极强的毛竹难以奏效，一方面是毛竹韧性强，可以抵挡劈砍；另一方面，毛竹容易晃动，枝桠又多，倭寇劈砍不仅难以着力，还易被干扰视线。不过，狼筅仍然有缺点，一个鸳鸯阵内只有两个狼筅兵，在面对大量倭寇突袭时，狼筅并不能阻挡所有敌人，仍然会有部分敌人冲入到盾牌之前。这个时候盾牌之后的4名长枪手就开始发挥作用，4名长枪手才是“鸳鸯阵”的主力，可以有效依靠兵种优势在倭寇到达盾牌前将其杀伤。如果还有少数倭寇或凭勇武或靠侥幸能够突破长枪，那么,还有短刀手能够援护。在狼筅、长枪、短刀的重重杀伤下，倭寇几乎无法突破阵形。同时，为了保证战时“鸳鸯阵”的效果，戚继光制定了束伍法；
凡鸳鸯阵，二牌平列，狼筅各跟一牌，以防拿牌人后身，长枪每二枝，各分管一牌一凭，短兵防长枪，进的老了，即便杀上。伍长执挨牌在前，余兵照鸳鸯阵紧随牌后，其挨牌手低头执牌前进，如已闻鼓声而迟疑不进，即以军法斩首，其余兵仗牌刀遮抵于后，随牌进。交锋，凭以救牌，长枪救凭，短兵救长枪，牌手阵亡，伍下兵通斩，要依此法，无不胜矣。
“鸳鸯阵”之所以在东南沿海无往不利，除了上述原因外，还得益于戚继光对于东南沿海地形和倭寇的了解。浙江、福建的沿海地区，地形以丘陵为主，地形狭楚，少有平地，加上河流湖泊众多，难以展开大规模的军队，也就是《明史》中所描述的“南方多数泽，不利驰驱”。而戚继光“乃因地形制阵法，其节短，其数明，步伐便利",“鸳鸯阵”人数少，分工明确，纪律严明，正是在这种地形作战的利器。此外，如前文所述，倭寇之乱，实际上是由日本浪人所组成的“真倭与沿海走私武装构成的“假倭”共同发起的，而在与明军战斗时，日本武士往往冲锋在前，其武艺精湛，作战勇猛，经常将明军击溃，戚继光根据倭寇的这一特点，排布“鸳鸯阵”,目的就是通过多层次的杀伤，将这些冲锋在前的日本武士消灭殆尽，后面的假倭以及不具备战斗力的倭寇自然溃退。在戚家军成军、“鸳鸯阵”成型之后，东南沿海的抗倭局面为之一振，尤其是在嘉靖四十年(1561年)的台州大捷中，戚家军来回转战，九战九捷，消灭倭寇5000余人，而自身损失不足20人，堪称战史奇迹。而浙江、福建、广东的倭寇之乱也相继平息了。
倭乱虽然平息了，但是戚继光和“鸳鸯阵”的传奇并没有结束，隆庆元年(1567年),朝廷以戚继光为神机营副将，前往蓟辽训练谭纶招募的士兵，其中就有浙兵3000人。在北方，戚继光改进了“鸳鸯阵”,其中步兵队改为配备鸟铳、长刀、枪、藤牌、狼筅、镋钯和火箭。在南方时，鸳鸯阵以牌手为伍长，而在北方，则以鸟铳手为伍长，鸟铳手同时配有长刀以备近战；鸟铳手之后是枪手2人，枪手之后是藤牌2人，再次是狼筅，最后并非短刀手，而是镋钯手，镋钯手同时负责施放火箭。当然了，没有战事时，还附有1名炊事员。这是因为在蓟辽，戚继光面对的是游牧民族的骑兵，而不是徒步作战的倭寇，骑兵行动迅速，而且具有很强的冲击力，如果等骑兵近身才发动进攻，无疑将落于下风，因此，此时鸳蚩阵放弃了以狼筅、长枪、短兵构成的攻击顺序，而是由鸟铳、火箭率先进攻，再由狼筅、长刀、镋钯这类克制骑兵的长兵器发动进攻，鸟铳手、火箭手同样是长刀手、镋钯手，可谓远近皆备。不只是步营，戚继光的骑兵营、车营、辎重营同样是按照“鸳鸯阵”的思想布置的，车营“鸳鸯阵”由奇兵队构成，武力配备与步兵营一致。可以说，鸳鸯阵是不拘泥于武器的，只要是10人左右的阵形分为两列，如影随形，合理使用武器以给敌军造成最大伤害的，都属于“鸳鸯阵”的范畴。例如《纪效新书》中记载在以火器射击游牧民族骑兵后，其仍然逼近明军的情况下，“各兵收了长兵器(此处指火器),俱执起短兵，摆鸳鸯阵，钯居第一层，刀棍居第二层，大棒居第三层，快枪居第四层，倒用木柄鸟铳居第五层，用长刀俱候厮杀。”此处的“鸳鸯阵”既无狼筅，也无藤牌，代之一刀棍、大棒，但仍然可以称之为“鸳鸯阵”。“鸳鸯阵”是深入戚家军骨髓的战术布置。
“鸳鸯阵”已经属于袖珍阵形了，但是这12人的阵形，还可以再次变阵，分为两阵，甚至3阵。一变为二，就是将原先“如影随形”的两列分开，各为1阵。而变为3阵时，则有一个好听的名字：“三才阵”。“三才阵”由3个小阵组成，分别是由指挥官、两名狼筅手、两名短刀手(镋钯手)5人组成的第一阵和由1名牌手、两名长枪手组成的第二阵和第三阵，第一阵居中，二、三阵分列两翼。“三才阵”亦有特定的用处，即作为伏兵。之所以伏兵要以“三才阵”而非鸳鸯阵，是因为伏兵的特点在于突袭奔跑，“鸳鸯阵”不如“三才阵”灵活，也更容易混乱用戚继光的话说，“三才阵”“人少易出，应急为便”。而这种灵活的作战方式，在清代则为太平天国所继承和发扬，这就是太平天国的“百鸟阵”。
散兵阵形这种灵活机动的作战方式到了清末，被太平天国的军事将领继承和发扬，被称作百鸟阵：
百鸟阵，贼中有此名目，然不常用。偶值平川旷野，与我兵战，以二十五人为一小队，分百数十队，散布如撒星，然使我军惊疑不知贼之多寡，每队人数金同，又不知宜先攻何处，彷徨不进，坐是而失利者有之。
根据《贼情汇篡》的记载，“百鸟阵”以25人作为基本的战斗单位，25人，即太平天国一两司马的单位人数，而太平军也以此作为战斗编排的基础，在《武昌纪事》中亦有“贼每战各营正牌二十五人居前当锋牌”的记录。这一阵法还有“老鸦阵”的别称：《粤匪犯湖南纪略》记载，太平军“最好用分截之法，阵号老鸦。四散漫立，枪炮不能多伤。我兵稍聚，贼旗一动，变为盘蛇，便团团围住矣"。百鸟阵将部队分为小阵，一方面可以避免密集伤亡；另一方面则灵活机动战术多变，在疑惑敌军的同时，出其不意变换阵形，给予清军重创。
4.轻舟巨舰，化繁为简
——明代的战船与水阵
在《孙膑兵法》的“十阵”中，位居最后的便是水阵与火阵。火阵，即火攻战法，在火器篇中已经论述，水阵则是水军作战，在“却月阵”中，晋军的水军扮演了重要角色。水军作战特指以船只为战具在水域进行作战。三国时期关羽在水淹七军时，就乘坐大船进攻于禁。长江之所以成为天险，也正是因为长江以北的军队相比于南方军队不擅长水军作战，赤壁之战就是一例。不过，虽然说是水军，但是因为武器装备的限制，古代水军的作战方式更像是陆军作战的延伸，水军的行军布阵，与陆军可谓一脉相承而又独具特色。
陆上布阵，需要考虑军队中的车兵、骑兵、弓弩手、盾牌手、长枪手的比例和配备，水中布阵，自然也要根据水军的武器装备来安排。
中国运用船只的历史非常悠久，早在距今8000年前的跨湖桥文化，就已经出现了独木舟。在汉代《释名》中就有“外狭而长曰艨冲”“轻疾者曰赤马舟”“三百斛曰”“二百斛以下曰艇”等船只的分类，其中蒙冲正是用于水战冲击敌舰的，而赤马舟则以轻快如马得名，至于肋和艇则是以吨位命名的。到了宋代，据《武经总要》记载，战船的总类已经大大丰富。《武经总要》中列出了“游艇”“蒙冲”“楼船”“走舸”“斗舰”“海鹘”6种战舰，这6种战舰也被《武备志》全盘承袭下来。这6种战舰也是各有分工，其中楼船、走舸、斗舰、海鹘用于正面对战，蒙冲与游艇则用于潜袭。
游艇，是指船舷没有挡墙的军舰，游艇“回军转阵，其疾如风，虞候用之”,是一种用于侦察、巡逻的战船。蒙冲，船如其名.“蒙着冲”。蒙冲的船身，由生牛皮包裹，可以有效抵御箭矢的攻击，前后左右有弩窗矛穴，敌人靠近时可以施放弩箭或者用长矛刺杀，蒙冲不能使用大船，吨位小才能迅速进攻，攻敌不备。游艇与蒙冲，类似于陆战的轻骑兵，优先考虑机动力，司职侦查与突袭。
游艇与蒙冲相当于奇兵，那么楼船、走舸、斗舰、海鹘就是水军中的正兵。楼船，顾名思义，船上置有三重楼，每重楼都有挡墙。楼船之上的武器，既有蒙冲上用于作战的弩窗矛穴，还因为其船体庞大，上面还可以安置投石器，明代则安放火炮，甚至还配备了守城用的礌石、铁汁。楼船的防护也相当可观，除了建有挡墙外，外层也配备了毛毡皮革来抵御箭矢火攻。在一些较长的楼船上还配备了马匹，用于在暴风天气时牵引绳缆。楼船就是一个水上移动战斗堡垒，是水军的门面所在。走舸，属于小型战船，船上同样立有挡墙，走舸上的棹夫均为精锐士兵，因此走舸速度极快，走舸上还设有金鼓旌旗。斗舰吨位较走舸为大，船舷上设有半身高的挡墙，挡墙内5尺还有木棚，木棚上还建有挡墙，士兵位列其中，船只上同样设有金鼓和牙旗。海鹘船，头低尾高，前大后小，形如鹘鹰，船舷上左右还设置浮板，如同鹘翼展翅一般。船上同样以生牛皮作为防护，配备牙旗金鼓。海鹘船的特点是稳定性好，即使在狂风巨浪中也不会倾覆。
《武经总要》列出这些战船，是因为这些战船应是北宋水军的常制装备，《武备志》继承了这些内容，但是《武备志》是一部明代兵书，其最具价值的部分还是明代的内容，《武备志》中记录了极为丰富的明军战船，按照地域分，可以分为广船、福船与浙直船，其中广船与福船为大型战舰，而浙直船吨位不及广船、福船，但类型极多。
在三种类型的战船中，最大的是广东所造的广船。广船不仅吨位最大，而且最为坚固，广船由坚硬的铁力木制造，铁力木又被称为铁梨木，是广东特产的硬木，材质坚韧且抗腐蚀，是优质的造船材料。因此广船异常坚固，倭寇用松木杉木制作的战船根本不敢与广船相撞，否则必然落个支离破碎的下场。不过铁梨木产量不高，因此用铁梨木制作的广船，不仅价格昂贵，而且修理也不易，好在其坚固耐用，寿命远比用松木杉木制作的船只长。广船的形制是下窄上宽，船体两旁搭有架子，状若两翼，这样的形制适合在近海航行，在远海航行则易晃荡倾覆。在晃动的船体中，施放火器难以命中，却能震慑敌军。《武备志》中有3种广船的图形，分别是最常见的广船、新会县的尖尾船和东莞县的大头船，如图所示：
福船，广义是指福建所造的船，狭义上则特指大福船。大福船虽然不如广船庞大坚固，但同样是大型战船。《武备志》形容福船高大如楼，可容百人。福船底尖上阔，昂首高尾，船身上可设三重楼，以茅竹作为护板，如同城垣一般坚固。福船上下共有4层，最下一层安置压舱石，第二层是兵士休息之处，第三层安放船锚等物，第四层为露台，也是作战平台，士兵可以在上面居高临下施放火炮箭矢。戚继光对于福船的评价很高，相对于倭寇的小船，福船不仅高大，而且坚固(虽不如广船，但是远胜于倭寇之船)。在与倭寇作战时，即可以凭借吨位碾压撞击倭船，被戚继光形容是“车碾螳螂”,也可以居高临下射击，而倭寇则是仰攻，地利在我。不过，福船也不是没有缺点，福船吃水深，航行要依靠风力，适合远洋航行，在近海则易搁浅，往往不能靠岸，只能靠小船接驳士兵，因此倭寇的船只为了躲避福船的追击，就进入浅海沿岸而行，福船也只能徒叹奈何了。福船的种类较广船为多，除了常制的大福船，还有哨船、冬船、鸟船、快船4个分支。大福船适合碾压撞击，但是速度有限制，因此还需要其他的小型福船来辅助。其中哨船与冬船便于追击，鸟船与快船则适合侦查和捕获，各种战船相互配合、不可偏废。